§20.1.2
鱼眼 / 全景 / 广角相机的畸变模型（Kannala-Brandt、MEI、双经度）？
- §20.1相机标定 Zhang 氏方法（棋盘格）的内参/畸变求解流程？→
- §20.1多相机标定与时间/外参同步（手眼标定 AX=XB、IMU-Cam）？→
- §20.1ISP pipeline：Bayer → 黑电平 → AWB → Demosaic → 去噪 → 色彩矩阵 → 锐化 → Gamma → 色调映射，每一步对下游 CV 的影响？→
- §20.1RAW domain CV vs RGB domain CV 的取舍？Learning-to-See-in-the-Dark / Restormer 在 RAW 上的工作？→
- §20.1曝光、增益、白平衡控制对训练数据多样性的影响？→
- §20.1全景拼接（Stitching）流程：特征 → Homography → bundle → multi-band blending？→