§12.2.7
PointNet / PointNet++ 的对称函数 + 局部抽象？
- —手写 PointNet 对称池化模块
- §12.2DGCNN / PointConv / KPConv / Point Transformer v1/v2/v3 的局部聚合？→
- §12.2Voxel：VoxelNet / SECOND / SparseConv（Minkowski / SpConv）原理？→
- §12.2ICP / NDT 点云配准与 GICP / FGR / PREDATOR / GeoTransformer 改进？→
- §12.2点云分割（PointNet++、Cylinder3D、SPVNAS）与检测（PointPillars、CenterPoint、TransFusion、BEVFusion）？→
- §12.1针孔相机模型、内参 K、畸变系数、外参 [R|t]？→
- §12.1对极几何：基础矩阵 F、本质矩阵 E、八点法/五点法？→